Como ajustar o pid da máquina de viagem no tempo quando ela treme?

O que devo ajustar o PID quando a máquina transversal treme? Análise dos temas quentes da Internet nos últimos 10 dias

Recentemente, o problema de ajuste dos parâmetros PID do FPV Drone tornou-se um tema quente nos principais fóruns e plataformas sociais, especialmente devido ao fenômeno de falha de "tremor corporal durante o vôo". Este artigo combinará as discussões acaloradas em toda a rede nos últimos 10 dias, analisará estruturalmente a lógica central do ajuste dos parâmetros PID e fornecerá soluções baseadas em dados.

1. Histórico de tópicos importantes

De acordo com dados de monitoramento de mídias sociais e fóruns de tecnologia, o número de discussões sobre temas relacionados ao “tremor de máquinas em viagens” aumentou significativamente nos últimos 10 dias. A seguir está a distribuição de popularidade:

2. A relação entre parâmetros PID e agitação

A agitação da máquina transversal geralmente está relacionada ao desequilíbrio de três parâmetros no controlador PID:

3. Participe do plano de combate real

Com base nos casos compartilhados por Feishou em discussões acaloradas, as seguintes etapas de depuração são recomendadas:

1.Testes básicos: Primeiro elimine problemas de hardware (como deformação da lâmina, excentricidade do eixo do motor).
2.O valor P tem precedência: Reduza o valor P em passos de 5% até que a oscilação de alta frequência desapareça.
3.Acompanhamento do valor D: Aumente o valor D para suprimir o jitter residual, mas a temperatura do motor precisa ser monitorada.
4.Eu valorizo o ajuste fino:Finalmente ajuste o valor I para resolver o problema de deriva de longo prazo.

4. Referência de configuração popular

Configuração PID típica de máquina transversal de 5 polegadas extraída de mais de 200 postagens populares:

5. Habilidades avançadas

Os novos recursos discutidos recentemente do Betaflight 4.4:

-filtragem dinâmica: Adapta-se automaticamente a diferentes cenários de voo
-Filtro de rotação: Reduz efetivamente a ressonância do motor
-FF (feed forward): Nova solução para reduzir a dependência do PID

Resumo: 80% do problema de tremor da aeronave em movimento pode ser resolvido através do ajuste dos parâmetros PID, mas precisa ser avaliado de forma abrangente com base no status do hardware e no ambiente de voo. Recomenda-se que os pilotos coletem os dados de referência neste artigo e registrem as curvas de mudança de parâmetros durante a depuração real.